Se entiende por relieve el conjunto de formas y accidentes del terreno como las montañas, los cerros, las llanuras, los valles, etc.
El relieve de la Comunidad de Madrid puede dividirse en tres grandes zonas:

|  | La Sierra, formada por Somosierra, Guadarrama y Gredos, que son parte del Sistema Central.
| La zona de transición, que separa la Sierra de las llanuras del Tajo.
| Las llanuras del Tajo, que ocupan una gran extensión.

En cada una de ellas existen diferencias respecto a la forma del terreno, la altitud o el tipo de suelo. La máxima altitud corresponde a Peñalara, con 2.430 m, y la mínima se localiza en Villa del Prado, junto al río Alberche, con 909 m.