La Comunidad de Madrid presenta tres grandes zonas en su relieve:

| La Sierra
| La zona de transición
| Las llanuras del Tajo

En cada una de ellas existen diferencias respecto a la forma del terreno, la altitud o el tipo de suelo. La máxima altitud corresponde a Peñalara, con 2.430 m, y la mínima se localiza en Villa del Prado, junto al río Alberche, con 909 m.

| Forma parte del Sistema Central. Se extiende en una superficie de unos 140 Km de largo y 25 Km de ancho y sus laderas están orientadas de Este a Oeste. Presenta un conjunto de montes con formas redondeadas dispuestos en alineaciones, aunque a veces aparecen cerros aislados que son restos de la evolución geológica. La zona de la Sierra se divide en tres partes: Somosierra, Guadarrama y Gredos.

SOMOSIERRA

Se extiende desde la zona del puerto de Somosierra a 1.404 m. de altitud, que une la Comunidad de Madrid con Segovia, hasta la zona norte de Torrelaguna. Posee los materiales rocosos más antiguos ( pizarras y cuarcitas) de la Comunidad de Madrid , formados hace 450 millones de años.
La altura de sus montañas desciende a medida que se avanza hacia la zona de transición. Las sierras más importantes son:

Sierra Cebollera | Pico de las Tres Provincias (Peña Cebollera) de 2.129 m. Coto de Montejo con 2.047 m.
Sierra de la Puebla | Peña de la Cabra con 1.831 m. Cabeza Antón con 1396 m.

GUADARRAMA

Es la parte más grande de la Sierra. Se extiende desde el puerto de Somosierra hasta la depresión que forma el río Alberche entre Ávila y la Comunidad de Madrid.
Está dividida en dos grandes alineaciones cuya unión es el sector de Siete Picos y Cerro Ventoso.

SIERRA | RAMAL | CUMBRE

Guadarrama Oriental: Dividido en dos ramales que se forman a partir de Siete Picos, entre ellos está situado el valle del Lozoya. | Orientado hacia el Noreste | Peñalara - 2.430 m Dos Hermanas - 2.271 m. Reventón - 2.078 m. Flecha - 2.077 m. Peña Cabra - 2.165 m. Reajo Alto - 2.100 m. Peña Quemada - 1.832 m. Los puertos de Navafría, Reventón y Malagosto
Orientado hacia el Este | Cuerda Larga Sierra de la Morcuera Sierra de la Cabrera Los puertos de la Morcuera y Canencia
Guadarrama Occidental: Dividido en dos ramales a partir del Cerro Ventoso - 1.965 m. | Constituido por la Mujer Muerta que se interna en tierras de Segovia. |
Se extiende hacia el SO. por los límites que separan Madrid de Segovia y Ávila, hasta llegar a la Depresión del Alberche. | La Peñota - 1.945 m. Cabeza Lijar - 1823 m. Abantos - 1.461 m. Las Machotas - 1.461 m. San Benito - 1.626 m. Los puertos de Guadarrama y de la Cruz Verde.

GREDOS

Forma la parte meridional de la Sierra desde la depresión del Alberche (San Martín de Valdeiglesias). Aparecen cerros y montes cuya altura está en torno a los 1000 metros, entre los que cabe destacar: Peña Cenicientos, Peña Muñana, Cabeza Gorda y Puerto Real, que da paso al valle del Tiétar.

| Es el espacio que separa la Sierra y las llanuras del Tajo. Está formada por cerros, lomas y pequeños llanos. La anchura de la zona es variable, comienza en la confluencia del Lozoya y el Jarama y se va ensanchando. La Pedriza, que forma parte de la Sierra de Guadarrama, constituye un hecho geológico único en España. Son grandes rocas de granito de formas diversas que afloraron en el Terciario.

Forman un extenso territorio que ocupa el 62% de las tierras de la Comunidad. Presentan tres formas de relieve: Páramos, Campiñas y Vegas.

| Páramos: Terreno elevado (900 - 750 m.) paralelo al Sistema Central entre los ríos Henares y Jarama. Se formaron por la erosión fluvial. El suelo es áspero y pedregoso con una vegetación muy pobre. Campiñas: Relieves de lomas muy suaves. En el centro de la Comunidad las llanuras presentan pequeñas elevaciones denominadas lomas o cerros, entre los más conocidos figuran el Cerro de los Ángeles, Almodóvar y el Cerro del Telégrafo. Vegas: Aparecen como consecuencia de los cambios climáticos de las glaciaciones. Los ríos excavaron terrazas en las que se iban quedando los aluviones, que, junto con las arcillas, formaron las vegas. Destacan las vegas de todos los ríos del sureste.