La Comunidad Autónoma de Madrid se halla situada en el centro de la Península Ibérica, entre el Sistema Central y el valle del Tajo. Tiene una superficie de 8.027,9 kilómetros cuadrados según el Instituto Geográfico Nacional. Es una superficie continua con dos pequeñas excepciones: La Cepeda (1.340 Ha), en el municipio de Sta. María de la Alameda entre Segovia y Ávila, y el enclave de Los Barrancos, en el municipio de Torrejón del Rey (Guadalajara).
Está rodeada por dos provincias de Castilla y León, Segovia y Ávila, y por tres de Castilla-La Mancha, Guadalajara, Cuenca y Toledo.
La forma de esta Comunidad recuerda la de un triángulo en cuya base hay un pequeño saliente, el municipio de Aranjuez, que se introduce en la provincia de Toledo.

Está formada por 179 municipios, desiguales en muchos aspectos, tanto físicos como humanos. En 1998 su población era de 5.091.336 habitantes.