Los ríos con frecuencia nacen en zona montañosa donde comienza su curso alto, siendo torrencial, salvando desniveles o formando gargantas. Discurren por estrechos valles y el agua desciende muy deprisa arrancando gran cantidad de materiales; a este fenómeno se le llama erosión

Al ir avanzando el curso de un río va llegando a zonas más llanas, el curso medio, donde suele describir amplias curvas o meandros; en estos tramos transporta los materiales que ha erosionado a lo largo de su recorrido.

Cerca de la desembocadura, el curso bajo, el caudal tiene menos fuerza y va depositando los materiales erosionados gradualmente, primero los más pesados y luego los más ligeros; a este proceso se le llama sedimentación.

Las zonas llanas próximas a los ríos que son fértiles y permiten abundantes cultivos de huerta se denominan vegas.

En el curso alto de los principales ríos de la Comunidad se han construido presas que forman embalses de distinta capacidad. Los embalses sirven para regular su cauce y para aprovechar el agua dándole diversos usos: regadío, industria y consumo de los municipios madrileños. Desde los embalses el agua se reparte a través de canales, acequias y depósitos reguladores. Todos los embalses de la Comunidad de Madrid pertenecen al Canal de Isabel II, menos el de El Pardo que pertenece a la Confederación Hidrográfica del Tajo. Todos se hallan en la Comunidad menos el de El Vado (Jarama), que está en tierras de Guadalajara.

Los ríos principales son:

TAJO: (1.120 Km)

| Es el río más largo de la Península Ibérica. Nace en Casas de Fuente García (Teruel), en la Muela de San Juan (Montes Universales). Realiza su recorrido entre los Montes de Toledo y el Sistema Central. Sus afluentes más importantes son: el Jarama, el Guadarrama, el Alberche, el Guadiela, el Tiétar y el Alagón. Desemboca en el Atlántico, por Portugal, formando un amplio estuario llamado Mar de la Paja. Embalses: Bolarque (central de Zorita y Almoguera), embalse y central de Valdecañas, embalse de Cedillo y presa de Alcántara. Forma límites provinciales en diversos lugares de su recorrido.

JARAMA: (194 Km)

Afluente del Tajo.
Nace al Este de la Sierra de Somosierra, en la sierra de Cebolleda, cerca del hayedo de Montejo de la Sierra . Desemboca en el Tajo al noroeste de Aranjuez.
Recibe las aguas de los ríos Henares, Tajuña, Lozoya y Manzanares. Sus aguas se aprovechan para el regadío y se embalsan en El Vado (Guadalajara) para abastecer a Madrid.
Su cuenca ocupa más de la mitad de la provincia, si tenemos en cuenta también las de sus afluentes. Sus antiguas terrazas son vegas. Sirve de límite provincial.

GUADARRAMA: (144 Km)

Afluente del Tajo.
Nace en la Vertiente meridional de la Sierra de Guadarrama. Se forma al unirse el arroyo de la Venta (Valle de la Fuenfría) y el arroyo de las Puentes al pie de Siete Picos.
Recibe las aguas del Aulencia
Embalse de Molino de la Hoz.

ALBERCHE: (177 Km)

| Afluente del Tajo. Recorre Ávila, Madrid y Toledo, siendo limítrofe con esta provincia. Nace en la Sierra de Gredos, sirviendo de separación entre las Sierras de Guadarrama y Gredos Sus aguas son aprovechadas para la energía hidroeléctrica con los embalses de El Burguillo, el Charco del Cura, San Juan y Picadas.

TAJUÑA: (206 Km)

Afluente del Jarama.
Nace en Parameras de Molina, provincia de Guadalajara, cerca de Soria.
Casi todo su recorrido discurre por páramos calcáreos, pero en el último tercio forma una productiva vega hasta llegar a su desembocadura.

HENARES: (150 Km)

Afluente del Jarama.
Nace en las estribaciones de la Sierra Ministra (Sistema Ibérico), en la provincia de Guadalajara, cerca de Soria.
Al norte de su recorrido se extienden las campiñas y al sur los páramos.
Desemboca en el Jarama, en los límites de Mejorada del Campo.
Pasa por Alcalá de Henares.

LOZOYA: (91 Km)

| Afluente del Jarama. Nace en la Laguna Grande. Se forma al unirse el arroyo que nace en la laguna de Peñalara y el que nace en Valdesquí, en la Sierra de Guadarrama. En su curso encontramos las cascadas más importantes de la Comunidad: El Purgatorio. Los embalses de la Pinilla, el de El Ataraz y el de El Villar, son utilizados para la energía hidroeléctrica, y para el abastecimiento de agua de la ciudad de Madrid y otros municipios.

MANZANARES: (83 Km)

Afluente del Jarama.
Nace en el Puerto de Navacerrada (Sierra de Guadarrama).
A su paso por la Pedriza forma la garganta Camorza, e n cuyas terrazas se han excavado importantes yacimientos prehistóricos como el del Cerro de San Isidro.
Los embalses de Santillana y el Pardo alimentan varias centrales hidroeléctricas y abastecen de agua a la capital.
Pasa por Madrid, donde sus aguas se contaminan. En el momento actual cinco depuradoras actúan para que se recupere su aprovechamiento.
Desemboca en el Jarama, en el municipio de Rivas-Vaciamadrid.